Šešių ašių bendradarbiaujantis robotas su į flanšą integruotu didelio tikslumo jėgos ir sukimo momento jutikliu, skirtas darbams, kuriems reikalingas tikslus kontaktinės jėgos valdymas ir saugi sąveika su žmogumi. Integruotas jutiklis leidžia valdyti robotą vedant už flanšo, išlaikyti nustatytą kontaktinę jėgą, prisitaikyti prie paviršiaus pokyčių ir realiuoju laiku aptikti susidūrimus. Robotas gali būti naudojamas tikslaus surinkimo, poliravimo, suvirinimo ir kitoms bendradarbiavimo užduotims atlikti.
Pagrindinės techninės charakteristikos:
- Ašių skaičius – 6.
- Didžiausia naudingoji apkrova – 5 kg.
- Darbinis spindulys – 900 mm.
- Didžiausias linijinis greitis – 2 m/s.
- Pakartojamumas – ±0,02 mm.
- Montavimo būdas – vertikalus.
Ašių judėjimo diapazonai: - J1 ašis – ±360°.
- J2 ašis – ±360°.
- J3 ašis – ±160°.
- J4 ašis – ±360°.
- J5 ašis – ±360°.
- J6 ašis – ±360°.
Didžiausi ašių greičiai: - J1 ašis – 180°/s.
- J2 ašis – 180°/s.
- J3 ašis – 180°/s.
- J4 ašis – 223°/s.
- J5 ašis – 223°/s.
- J6 ašis – 223°/s.
Integruotas šešių ašių jėgos jutiklis: - Jėgos matavimo diapazonas Fx, Fy ir Fz kryptimis – 150 N.
- Sukimo momento matavimo diapazonas Mx, My ir Mz kryptimis – 15 Nm.
- Leistina jutiklio perkrova – 500 % visos skalės.
- Jutiklio tikslumas – 1 % visos skalės.
- Jutiklio preciziškumas – 0,5 % visos skalės.
- Susidūrimo aptikimo jautrumas – nuo 1 N.
- Roboto vedimo aktyvavimo jėga – mažesnė kaip 2 N.
- Kontaktinės jėgos valdymo tikslumas sekant sudėtingą paviršių – ±3 N.
Galinio vykdymo įtaiso sąsajos: - Skaitmeniniai įėjimai – 2 kanalai.
- Skaitmeniniai išėjimai – 2 kanalai.
- Analoginiai įėjimai – 2 kanalai, bendri su RS485 sąsaja.
- RS485 sąsaja – palaikoma.
- Integruotas jėgos jutiklis neužima galinio vykdymo įtaiso RS485, įėjimų ir išėjimų sąsajų.
Konstrukcija ir darbo sąlygos: - Apsaugos klasė – IP54.
- Darbinės temperatūros diapazonas – nuo 0 iki 50 °C.
- Vartojamoji galia – 150 W.
- Jungiamojo kabelio ilgis – 5 m.
- Konstrukcijos medžiagos – aliuminio lydinys ir ABS plastikas.
- Flanše integruotas žiedinis roboto būsenos indikatorius.
- Integruotas roboto vedimo režimo įjungimo mygtukas.
Atliekamos funkcijos (Robotas leidžia): - Programuoti judėjimo taškus ir trajektorijas vedant robotą už flanšo.
- Apriboti roboto galinio vykdymo įtaiso orientaciją.
- Realiuoju laiku matuoti išorines jėgas ir sukimo momentus.
- Išlaikyti nustatytą kontaktinę jėgą.
- Prisitaikyti prie apdorojamo paviršiaus padėties ir formos pokyčių.
- Aptikti susidūrimus ir nedelsiant sustabdyti roboto judėjimą.
- Prijungti elektrinius griebtuvus, vaizdo kameras ir kitus galinius vykdymo įtaisus.
- Atlikti tikslaus surinkimo, poliravimo ir suvirinimo operacijas.
Mokymo galimybės (Naudojant robotą galima mokytis): - Šešių ašių bendradarbiaujančio roboto sandaros ir veikimo principų.
- Roboto judėjimo taškų ir trajektorijų programavimo.
- Roboto programavimo vedant jį už flanšo.
- Jėgos ir sukimo momento grįžtamojo ryšio taikymo.
- Kontaktinės jėgos valdymo.
- Roboto įėjimų, išėjimų ir ryšio sąsajų naudojimo.
- Galinių vykdymo įtaisų prijungimo ir valdymo.
- Tikslaus surinkimo ir paviršiaus apdorojimo operacijų.
- Susidūrimo aptikimo ir saugaus roboto sustabdymo.
- Saugaus žmogaus ir roboto bendradarbiavimo principų.
Suderinama valdymo spinta: - Suderinamas modelis – CC262.
- Programavimo būdai – kompiuteris, Android programėlė arba mokymo pultas.
- Ethernet sąsajos – 2 prievadai.
- Palaikomi TCP/IP, Modbus TCP, EtherNet/IP ir PROFINET protokolai.
- USB sąsajos – 2 prievadai failams importuoti ir eksportuoti.
- RS485 sąsaja – 1 prievadas.
- Palaikomas Modbus RTU protokolas.
- Palaikomas nuotolinis maitinimo įjungimas ir išjungimas.
